Makalah Sistem Kecerdasan

MAKALAH

Sejarah Perkembangan Sistem Operasi Android

Diajukan untuk memenuhi tugas mata kuliah Kecerdasan Buatan

Disusun oleh:

               NAMA     : IMAM SYAFII

               NIM          : 2017020375

 

PROGRAM STUDI : PENDIDIKAN TEKNOLOGI INFORMASI

SEKOLAH TINGGI KERGURUAN DAN ILMU PENDIDIKAN PGRI SITUBONDO

STKIP PGRI SITUBONDO

MARET 2020

KATA PENGANTAR

            Puji syukur kami panjatkan kehadapan Tuhan Yang Maha Esa, yang telah melimpahkan rahmat dan hidayah-Nya, sehingga kami dapat menyelesaikan makalah Sejarah Perkembangan Sistem /operasi Android.

Pada kesempatan ini kami mengucapkan terima kasih kepada ;

1.             Yth. Ketua STKIP PGRI Situbondo, Bpk Drs. H. Nursalam, M.Pd yang telah memberikan ijin, motivasi, serta dukungan  penuh kepada kami dalam melaksanakan Praktek Kerja Lapangan.

2.             Yth. Ketua Program Studi Pendidikan Teknologi Informasi,  Bpk Rahmat Shofan Razaqi, S.Sos, M.Kom.

3.             Yth.  Bapak Ricki Juliasto, M. Kom., selaku dosen mata kuliah “Pemograman Mobile” , yang dengan setulus hati memberikan ilmunya kepada kami.

Kami menyadari bahwa makalah ini masih jauh dari kata sempurna, oleh karena itu kami mengharapkan kritik dan saran yang membangun sehingga kami, dapat menyusun makalah lebih sempurna di waktu yang akan datang, akhir kata kami berharap laporan ini bermanfaat bagi kita semua.

Situbondo, 08 Maret 2020

         Penulis

DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL

KATA PENGANTAR................................................................................... i

DAFTAR ISI                                                                                           ........ ii

BAB I PENDAHULUAN

1.1  Latar Belakang .........................................................................................  1

1.2. Rumusan Masalah...................................................................................... 1

1.3. Batasan  Masalah....................................................................................... 2

BAB II LATAR BELAKANG

2.1 Dasar teori.................................................................................................. 3

2.2 Komponen Yang Digunakan Line Follower.............................................. 3

BAB III PEMBAHASAN

3.1 Rangkaian Line Follower........................................................................... 8

3.2 Rangkaian Komparator Line Follower....................................................... 8

3.3 Blok Diagram............................................................................................. 9

3.4 Flowchart.................................................................................................... 9

3.5 Motor DC Driver........................................................................................ 9

3.5 Program Line Follower............................................................................... 10

BAB IV PENUTUP

4.1. Analisa ......................................................................................................  15

B. Kesimpulan .................................................................................................  15

 DAFTAR PUSTAKA

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Arduino.........................................................................................

Gambar 2.2 Driver motor DC...........................................................................

Gambar 2.3 ICLM ...........................................................................................

Gambar 2.4 Resistor ........................................................................................

Gambar 2.5 Variable Resistor ..........................................................................

Gambar 2.6 LED .............................................................................................

Gambar 2.7 Photodioda ..................................................................................

Gambar 2.8 Motor DC ....................................................................................

Gambar 3.1 Rangkain Sesnsor Line Follower .................................................

Gambar 3.2 Rangkain Komparator ..................................................................

Gambar 3.3 Blok Diagram ...............................................................................

Gambar 3.4 Flowchart .....................................................................................

DAFTAR TABEL

Tabel 1 Tabel Kebenaran Motor DC L293D.. Error! Bookmark not defined.

Tabel 2 Komponen yang Dibutuhkan. Error! Bookmark not defined.

BAB  I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Perkembangan teknologi elektronika saat ini sudah sedemikian pesatnya yang kadang-kadang berawal dari rangkaian-rangkaian sederhana yang biasa kita jumpai dalam buku-bukuhobby elektronika.Kata robot yang, berasal dari bahasa Czech, robota, yang berarti pekerja, mulai menjadi populer ketika seorang penulis berbangsa Czech (Ceko), Karl Capek, membuat pertunjukan dari lakon komedi yang ditulisnya pada tahun 1921 yang berjudul RUR(Rossum‟s Universal Robot) .Robot dapat diartikan sebagai sebuah mesin yang dapat bekerja secara terus menerus baik secaraotomatis maupun terkendali. Robot digunakan untuk membantu tugas-tugas manusiamengerjakan hal yang kadang sulit atau tidak bisa dilakukan manusia secara langsung. Misalnyauntuk menangani material radio aktif, merakit mobil dalam industri perakitan mobil, menjelajah planet mars, sebagai media pertahanan atau perang, dan sebagainya. Pada dasarnya dilihat daristruktur dan fungsi fisiknya (pendekatan visual) robot terdiri dari dua bagian, yaitu non-mobilerobot dan mobile robot. Kombinasi keduanya menghasilkan kelompok konvensional (mobile dannon-mobile)contohnya mobile manipulator, walking robot,dll dan non-konvensional (humanoid,animaloid, extraordinary).Line Follower Robot (Robot Pengikut Garis) adalah robot yang dapat berjalan mengikutisebuah lintasan, ada yang menyebutnya dengan Line Tracker, Line Tracer Robot dan sebagainya.Garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas permukaan berwarna putih atausebaliknya, ada juga lintasan dengan warna lain dengan permukaan yang kontras dengan warnagarisnya. Ada juga garis yang tak terlihat yang digunakan sebagai lintasan robot, misalnyamedan magnet.Saat ini perkembangan teknologi robotika telah mampu meningkatkan kualitas maupunkuantitas produksi berbagai pabrik. Teknologi robotika juga telah menjangkau sisi hiburan dan pendidikan bagi manusia. Salah satu jenis robot yang paling banyak diminati adalah jenis mobilrobot.Ada dua macam robot line follower yaitu line follower biasa tanpa menggunakan program (analog) dan line follower dengan program microkontroler (digital). Pada dasarnya carakerjanya sama yaitu membaca sebuah garis sebagai lintasannya dan line follower bergerak mengikuti garis yang merupakan lintasannya. Hanya saja yang menggunakan programmicrokontroler lebih komplek dan lebih sempurna jika di banding line follower yang tanpamenggunakan program. Dari segi biaya sangat jelas bahwa line follower menggunakan programmicrokontroller lebih mahal dalam pembuatannya.

1.2 Tujuan

·         Mengetahui dan memahami sistem dan cara kerja Line Follower 

·         Mengetahui fungsi dari komponen-komponen untuk membuat sebuah line follower.

·         Mengetahui bagaimana cara membuat rangkaian robot line follower. 

·         Dapat menjalankan sebuah line follower sesuai cara kerjanya dengan menggunakan microkontroler.

I.3  Batasan Masalah

Dalam penyusunan laporan ini kami hanya membatasi materi mengenai :

1.  Fungsi tiap komponen dalam rangkaian Line Follower yang terdiri dari rangkaian sensor, komparator, dan driver.

2.  Prinsip kerja dari Line Follower.

BAB II
LATAR BELAKANG

2.1 Dasar Teori

   Robot pengikut garis merupakan robot yang bergerak secara otomatis mengikuti suatu garis pandu yang telah ditentukan. Dalam perancangan dan implementasinya, masalah-masalah yang harus dipecahkan adalah sistem penglihatan robot, arsitektur perangkat keras yang meliputi perangkat elektronik dan mekanik, dan organisasi perangkat lunak untuk basis pengetahuan dan pengendalian secara waktu nyata.

Untuk pembuatan robot pengikut garis berbasis Arduino uno menggunakan beberapa komponen antara lain:

2.2 Komponen Yang Digunakan Line Follower :

1.      Arduino

Gambar 2.1 Arduino

Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai bidang. Hardwarenya memiliki prosesor Atmel AVR dan softwarenya memiliki bahasa pemrograman sendiri. Saat ini Arduino sangat populer di seluruh dunia. Banyak pemula yang belajar mengenal robotika dan elektronika lewat Arduino karena mudah dipelajari. Tapi tidak hanya pemula, para hobbyist atau profesional pun ikut senang mengembangkan aplikasi elektronik menggunakan Arduino. Bahasa yang dipakai dalam Arduino bukan assembler yang relatif sulit, tetapi bahasa C yang disederhanakan dengan bantuan pustaka-pustaka (libraries) Arduino. Arduino juga menyederhanakan proses bekerja dengan mikrokontroler, sekaligus menawarkan berbagai macam kelebihan antara lain:

* Murah – Papan (perangkat keras) Arduino biasanya dijual relatif murah (antara 125ribu hingga 400ribuan rupiah saja) dibandingkan dengan platform mikrokontroler pro lainnya. Jika ingin lebih murah lagi, tentu bisa dibuat sendiri dan itu sangat mungkin sekali karena semua sumber daya untuk membuat sendiri Arduino tersedia lengkap di website Arduino bahkan di website-website komunitas Arduino lainnya. Tidak hanya cocok untuk Windows, namun juga cocok bekerja di Linux.

* Sederhana dan mudah pemrogramannya – Perlu diketahui bahwa lingkungan pemrograman di Arduino mudah digunakan untuk pemula, dan cukup fleksibel bagi mereka yang sudah tingkat lanjut. Untuk guru/dosen, Arduino berbasis pada lingkungan pemrograman Processing, sehingga jika mahasiswa atau murid-murid terbiasa menggunakan Processing tentu saja akan mudah menggunakan Arduino.

* Perangkat lunaknya Open Source – Perangkat lunak Arduino IDE dipublikasikan sebagai Open Source, tersedia bagi para pemrogram berpengalaman untuk pengembangan lebih lanjut. Bahasanya bisa dikembangkan lebih lanjut melalui pustaka-pustaka C++ yang berbasis pada Bahasa C untuk AVR.

* Perangkat kerasnya Open Source – Perangkat keras Arduino berbasis mikrokontroler ATMEGA8, ATMEGA168, ATMEGA328 dan ATMEGA1280 (yang terbaru ATMEGA2560). Dengan demikian siapa saja bisa membuatnya (dan kemudian bisa menjualnya) perangkat keras Arduino ini, apalagi bootloader tersedia langsung dari perangkat lunak Arduino IDE-nya. Bisa juga menggunakan breadoard untuk membuat perangkat Arduino beserta periferal-periferal lain yang dibutuhkan.

2.      Motor DC L293D

Motor DC adalah motor yang biasa digunakan pada perangkat elektronika dalam hal ini motor digunakan untuk menggerakan roda. Motor dapat bergerak kearah kanan dan kearah kiri jika motor DC dapat instruksi dari IC L293D. Konfigurasi motor DC dapat dilihat pada Motor driver merupakan suatu rangkaian yang mengatur kerja motor atau biasa dikatakan sebagai suatu rangkaian penggerak motor sehingga motor tersebut bekerja atau beroperasi sesuai dengan apa yang kita kehendaki. Pada saat motor ini beroperasi atau bekerja biasanya terjadi induksi yang mengakibatkan tegangan menjadi sangat tinggi, sehingga diperlukan suatu rangkaian motor driver yang mengatur motor agar pada saat motor tersebut beroperasi dia tidak akan mengakibatkan gangguan kepada rangkaian-rangkaian lain yang berhubungan dengan motor.

Gambar 2.2 Driver Motor DC

Pada pembuatan alat ini kami menggunakan IC L293D sebagai motor driver. IC L293D mempunyai empat pin input dan empat pin output, dapat dilihat pada Gambar 3. IC L293D merupakan rangkaian penyangga (buffer) pada system digital yang dapat mempertahankan jumlah tegangan maupun arus sehingga dapat menggerakkan motor DC dengan stabil tanpa mempengaruhi rangkaian lainnya.

3.      Sensor Optocoupler

Sensor optocoupler tersusun atas LED inframerah sebagai transmitter dan photodioda sebagai receiver (Gambar 4). LED inframerah adalah dioda yang dapat memancarkan cahaya dengan panjang gelombang lebih panjang dari cahaya yang dapat dilihat, tetapi lebih pendek dari gelombang radio apabila LED inframerah tersebut dialiri arus. LED digunakan untuk memantulkan cahaya antara cahaya cerah dan gelap ke photodioda. Photodioda adalah sebuah dioda semikonduktor yang berfungsi sebagai sensor cahaya. Photodioda memiliki hambatan yang sangat tinggi pada saat dibias mundur. Hambatan ini akan berkurang ketika photodioda disinari cahaya dengan panjang gelombang yang tepat. Sehingga photodioda dapat digunakan sebagai detektor cahaya dengan memonitoring arus yang mengalir melaluinya.

4.      Komparator

Komparator berfungsi sebagai perbandingan nilai input dari sensor dan dengan tegangan input dari variabel resistor. IC yang digunakan untuk membuat komperator adalah IC LM 324 .

Gambar 2.3  IC LM 324

5.      . Resistor

Penggunaan resistor dalam rangkaian berfungsi sebagai penghambatarus listrik, memperkecil arus dan membagi arus listrik dalam suatu rangkaian. Satuan yang dipakai untuk menentukan besar kecilnya nilai resistor adalah Ohm atau disingkat dengan Ω (Omega).

Gambar 2.4 Resistor

6.      Variabel Resistor

Variable Resistor adalah jenis Resistor yang nilai resistansinya dapat berubah dan diatur sesuai dengan keinginan. Pada umumnya Variable Resistor terbagi menjadi Potensiometer, Rheostat dan Trimpot.

Gambar 2.5 Variabel Resistor

7.      LED (Light Emiting Diode) dan LED Superbright

LED biasa berfungsi sebagai lampu indikator pada saat sensor bekerja, dan bekerja pada bias forward. LED Superbright berfungsi sebagai pengirim cahaya ke garis untuk dibaca sensor. Kerjanya ketika sumber tegangan masuk pada battery on, maka arus masuk sehinnga Led superbrigth menyala dengan terang yang kemudian dibiaskan pada photodioda.

Gambar 2.6 LED

8.      Photo Dioda

Photo dioda berfungsi sebagai sensor cahaya. Cara pemasangannya dengan LED indikator yaitu terbalik. Bekerja pada bias reverse.

Gambar 2.7 Photo Dioda

9.      Motor Penggerak (Dinamo)

Motor adalah komponen yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik, dalam kasus perancangan robot, umumnya digunakan motor DC, karena jenis motor tersebut mudah untuk dikendalikan.

Kecepatan yang dihasilkan oleh motor DC berbanding lurus dengan potensial yang diberikan. Untuk membalik arah putarnya cukup membalik polaritas yang diberikan.

Gambar 2.8 Motor D

BAB 3
PEMBAHASAN

3.1.      Rangkaian Sensor Line Follower

           

            Perhatikan gambar 3.1, konsep pembacaan pada line follower yaitu pada saat LED memancarkan cahaya pada bidang garis yang telah ditentukan, maka pantulan dari cahaya LED tersebut dibaca oleh photodioda. Jika photodioda terkena cahaya maka photodioda akan bersifat sebagai sumber tegangan dan resistansinya kecil dan tegangannya juga kecil. Sehingga hal itu berakibat pada arus mengalir ke komparator dan akan bernilai logika 1.

3.2.      Rangkaian Komparator Line Follower

           

            Perhatikan gambar 3.2, komparator berfungsi sebagai sebagai membandingkan nilai 2 input (inverting dan non inverting ) dimana jika nilai input bernilai sama, maka maka output Op-Amp akan bernilai 0 . jika input bernilai berbeda, Op-Amp akan memberikan tegangan Input. Pada project line follower yang saat ini kita buat, dibutuhkan rangkaian komparator sebanyak 8 rangkaian sesuai jumlah sensor yang kita gunakan.

3.3       Blok Diagram

           

            Pada gambar 3.3, terjadi sistem close loop. Lalu untuk mengkontrol kecepatan motor ditentukan dari nilai Kp, Ki, dan Kd. Untuk menentukan arah digunakan sensor sehingga hasilnya robot line follower bergerak sesuai dengan arahan sensor.

3.4. Flowchart

 

3.5.      Motor DC Driver

           

 

Tabel 1 . Motor Driver

Tabel diatas merupakan tabel kebenaran tentang prinsip kerja dari driver motor DC  L 293D. Ketika IN yang bernilai ganjil bernilai 1 dan IN yang bernilai genap bernilai 0 , maka motor berputar sesuai arah jarum jam. Sedangkan jika dalam kondisi terbalik, Motor DC akan berputar melawan arah jarum jam.

3.6.      Program Line Follower

            A. Sensor

 

 

 

Pada bagian perintah pemograman diatas, pertama tama dilakukan inisiasi nama terhadap sensor yang kita gunakan. Setelah itu ditentukan parameter error dari hasil sensor tersebut.

b. Motor Driver

 

c. Mapping

Pada perintah pemograman diatas, IN 1 dan IN 3 pada motor driver pada keadaan aktif. Untuk gerak motor ditentukan pada nilai PID. Pin 3 dan pin 5 untuk mengaktifkan EN A dan EN B.

d.         PID

Untuk menentukan nilai Kp, Ki, dan Kd , dilakukan dengan metode Trial and Error . adapun percobaan yang dilakukan dalam penentuan nilai Kp, Ki, dan Kd adalah :

No	Kp	Ki	Kd	Gambar
1	65	6	6
2	20	8	8
3	10	12	11
4	10	8	8
5	8	4	2
6	1	0.1	0.1

Tabel 2. Kp , Ki, Kd

Dari tabel diatas, maka kami memilih nilai Kp = 1 , Ki = 0.1 , Kd = 0.1.

BAB 4
PENUTUP

4.1.      Analisa

Berdasarkan project line follower yang kami buat, maka kami menganalisa bahwa untuk menentukan nilai Kp, Ki dan Kd ditentukan dengan metode trial and error.

Ada 4 rangkaian yang terdapat pada line follower yaitu rangkaian komparator, rangkaian sensor, rangkaian driver, dan rangkaian arduino. Rangkaian sensor menggunakan komponen photo dioda dan LED, dimana photo dioda berfungsi untuk menerima cahaya yg ditampilkan jalur hitam yg sumber cahaya tersebut berasal dari LED. Jika photo dioda mendapat cahaya maka akan bernilai 1, jika tidak maka bernilai 0. Hasil dari photo dioda inilah diteruskan ke rangkaian komparator sehingga di dapat hasil outputnya 1 atau 0. Rangkaian driver berfungsi untuk menjalankan motor DC yang terdapat pada line follower. Adapun kontrol kecepatan dan arah dari motor DC ditentukan dari nilai PID nya. Sedangkain rangkaian arduino berfungsi sebagai inti dari proyek line follower tersebut. Terjadi proses pengolahan data yang berasal dari sensor dan komparator lalu dikeluarkan/ diterapkan ke rangkaian Driver.

Pergerakan line follower pada jalur lurus yang tidak rata disebabkan tidak terbacanya error ( -2 ) pada sensor line follower.

4.2. Kesimpulan

1. Terdapat 4 rangkaian yang bekerja sama satu sama lainnya seperti rangkaian sensor, rangkaian driver, rangkaian komparator, dan rangkaian arduino dalam project line follower.

2. line follower dapat bergerak pada bidang lurus dan belok

3.  hasil error didapat pada respon photo dioda di jalur line follower.

4. tidak terbacanya hasil error pada sensor mempengaruhi pergerakan alat.

4.3.      Saran

1.      Berdasarkan pengerjaan Project Line Follower tersebut. Kami berpendapat bahwa diperlukan uji coba terhadap percobaan nilai Kp, Ki dan Kd untuk mendapatkan hasil yang lebih bagus.

2.      Ditambahkan variasi error agar lebih halus dalam gerakannya.

DAFTAR PUSTAKA

Setyanoveka, Deaz achmedo geovanni .2009 . Sistem pengendali perlambatan kecepatan motor pada line follower dengan sensor ultrasonik.  Diambil dari : https://media.neliti.com/media/publications/119101-ID-sistem-pengendali-perlambatan-kecepatan.pdf ( 10 Januari 2018 )

Akbar, Anas Elmiawan. 2013. Implementasi sistem navigasi wall following menggunakan kontroller PID dengan metode Tuning pada robot kontes robot indonesia divisi senior beroda. Malang : Skripsi Jurusan teknik Elektro - UB